公元前10年，古罗马建筑师维特鲁维斯（Vitruvius）曾在其建筑手册里描述了一种起重机械。这种机械有一根桅杆，杆顶装有由两个定滑轮和一个动滑轮组成的滑轮组，由牵索固定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物。有些起重机械可用两根桅杆，构成人字形，把吊起物横向移动，但幅度很小，因此操作也十分吃力。也有古籍宣称，这种起重机是公元前3世纪由阿基米德发明的。
古埃及和古罗马人按照这样的原理发展了很多种起重机的雏形。其中应用比较广泛的当属踏轮起重机。踏轮起重机是用踏轮替代绞盘，利用人在巨大的轮子中踩踏以转动踏轮，而带动整个的机械。
据称，绞盘拉动的起重机可以吊起3000公斤的重物，而踏轮式的起重机将重量翻倍，可吊起6000公斤重物。古埃及和古罗马人利用这些原始的起重机建起了庞大的城垣。
不过在西罗马帝国灭亡时，罗马人关于起重机的智慧也告一段落了。直到中世纪（约公元476年～公元1453年），踏轮起重机被再次大规模引入西欧。据文献所记载，中世纪踏轮起重机最早出现在法国，并被用于港口的货物搬运，时间大约是公元1244年。
这一时期的起重机，主要构件都是木质结构。
到了15世纪，意大利发明了转臂式起重机，解决了原始起重机比较费力的问题。这种起重机有根倾斜的悬臂，臂顶装有滑轮组，既可升降又可旋转。
不过直到18世纪，人类所使用的各种起重机械还都是以人力、畜力为动力的，在起重量、使用范围和工作效率上很有限。
工业革命让起重机的历史脱胎换骨。18世纪中后期，英国人瓦特改进和发明蒸汽机之后，为起重机械提供了动力条件，将人力从这庞然大物中解放出来。
1805年，格兰工程师伦尼为伦敦船坞建造了第一批蒸汽起重机。1846年，英国的阿姆斯特朗把新堡船坞的一台蒸汽起重机改为水力起重机。20世纪初期，欧洲开始使用塔式起重机。到1933年，有些起重机已装上了活动式起重臂。
随着工业时代的到来，移动式的起重机也应运而生，经过上百年的发展，移动式起重机已经派生出汽车起重机、履带式起重机、全地面起重机等庞大的分支。
到20世纪初，欧洲人发明了汽车起重机，采用载重卡车底盘，搭载桁架臂或箱型液压伸缩臂，能在普通道路上行驶和作业；具有结构紧凑、快速转移、受场地限制较小、价格低廉等特点。而全路面起重机（AllTerrainCrane）于上世纪60年代发源于欧洲，它采用专门设计的多轴全轮驱动底盘，油气悬挂、液压减震，可实现全轮转向、全桥驱动；搭载桁架臂或箱型液压伸缩臂。
不过，不论起重机的材料、动力、底盘、吊臂如何发展，滑轮，依然是这个庞然大物的根本。如今我们生活的这个钢筋水泥的世界，已然离不开这个巨人的肩膀。
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